Определение угловых скоростей и угловых ускорений механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки : метод. указания к выполнению расчетно-граф. работы по теоретический механике с применением ЭВМ / сост.: А. Ф. Булгакова, С. С. Борзенкова